Úsilov patřil ve 14. století ke šihovskému panství a pravděpodobně v této době vznikla i místní tvrz. Doložené zprávy o ní jsou ale až ze století patnáctého. V této době byl majitelem Vilímek z Úsilova. V druhé polovině 15. století patřil Úsilov rodu Příchovských. Ti v 16. století dostavěli k tvrzi jednopatrovou budovu, která byla později uváděna jako nová tvrz. V 17. století přestala tvrz vyhovovat jako panské sídlo a dále sloužila jako čeledník a dvě místnosti s klenutými stropy správci. Starší část tvrze ještě nějakou dobu sloužila jako chlévy a později byla v 18. století částečně zbořena a částečně upravena na sýpku.