Die gotische Burg wurde am Ort einer römischen Gespanschaftsburg schon im 10.Jahrhundert errichtet. Bei der Burg stand zudem noch die Kirche des Heiligens Clemens, eines der ersten christlichen Heiligtümer in dieser Region, das etwa um das Jahr 1045 erbaut wurde.

Von ihr aus wurde zunächst die Prácheňer Region verwaltet (1184 - 1264). Erster přemyslidischer Burgherr war Vítek. Später, nach 1264, wechselte der Sitz nach Horažďovice. Die Burg ging unter, da sie nur spärlich mit Holzwällen gesichert war. Von ihm blieb nur die frühgotische Kirche erhalten, die einen alten Holzbau ersetzte.

Im Jahr 1315 gründeten hier Edelleute aus Strakonice eine aus Steinen erbaute Burg, die sie allerdings ab 1558 wieder verließen. Während der Hussitenkriege wurde die Burg wieder repariert und befestigt.

Heute sind lediglich Reste des Turms, der Ringmauer und der vier Bastionen zu erkennen.

Einer der Steine aus der Burgruine wurde für das Fundament des Nationaltheaters in Prag verwendet.