Obec vznikla postupně při potoce, který pramení pod Dobrou horou (640 m) . První dochovaná zmínka o obci je z roku 1508 v souvislosti s prodejem hradu Rýzmberk. V soupisu majetku, který tímto prodejem přecházel na pana Břetislava Švihovského z Rabí a Rýzemberku je zkomolen název obce na Břevňov. Vzhledem k existenci hradu, kde byla posádka i 30 vojáků, se nechá předpokládat, že historie obce je starší.

Pramen: Marta Zemanová, Brnířov 500 let obce, 2008 

Název Brnířov

Název Brnířov pravděpodobně také souvisí s hradem. Předpokládá se výrobce rytířských brnění, středověký brnieř, měl na potoce hamr a kolem další pozemky. Takže to bylo brnířovo a odtud vznikl název obce.

Pramen: Marta Zemanová, Brnířov 500 let obce, 2008